Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Regulación Automática (1er
parcial) .
29 - 01 - 04
NOTA : Se permite la utilización de formulario.
Duración : 3 horas.
Puntuación : Problema 1º : 5 puntos ; Problema 2º : 5 puntos
1º) Se pretende...
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Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Regulación Automática (1er
parcial) .
29 - 01 - 04
NOTA : Se permite la utilización de formulario.
Duración : 3 horas.
Puntuación : Problema 1º : 5 puntos ; Problema 2º : 5 puntos
1º) Se pretende abordar el diseño de una estructura de control para gobernar la posición de la
articulación de un brazo robotizado.
Entre la información que proporciona el fabricante se encuentra
la expresión matemática de la evolución temporal de la señal de salida (posición de la articulación)
cuando a la entrada se aplica un escalón unitario.
Dicha expresión es la siguiente:
3
( ) 300 100 100 0t
y t t e para t− ⋅
= ⋅ + ⋅ − >
Para incluir el proceso en una estructura de control realimentado se empleará un dispositivo sensor
de posición, basado en un potenciómetro.
La dinámica de este sensor viene dada por la siguiente
ecuación diferencial ordinaria, donde y(t) y b(t) son respectivamente las señales de entrada y salida
del sensor:
( ) ( )
5 ( ) 3 ( )
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